В течение всего XVI века в Европе происходили значительные изменения, которые затронули все сферы жизни человека. Среди прочего серьезные преобразования произошли и в военном деле, как в способах ведения боевых действий, так и в вопросах структуры, организации и численности армий. В Западной Европе вместе с ростом общей численности армий росла численность и значимость пехотных подразделений, а рыцарская конница постепенно вытеснялась тяжелой кавалерией. Пехота начинает превосходить кавалерию не только численно, но и тактически, именно сражение пехотинцев теперь решало исход боя, а численность кавалерии составляла менее трети от общей численности войск. В основу новых армий был положен наемный, а не феодальный принцип комплектования. Хотя это еще и не были постоянные армии, т. к. их содержание было связано с огромными затратами. В этот период создаются постоянные наемные отряды, которые периодически сменяли своих хозяев, иногда продавая себя поочередно обеим враждующим сторонам. Такие порядки, естественно, не могли не сказаться на дисциплине этих формирований. Этот фактор ускорил создание постоянных армий, впервые появившихся в ходе Нидерландских войн (1567–1609 гг.). Наблюдая низкую эффективность наемных формирований, голландские принцы Вильгельм и Мориц Оранские приступили к созданию постоянной армии, основанную на своевременной выплате жалования солдатам и сокращении их количества в подразделениях. При этом количество командных должностей не изменялось, таким образом, возросла удельная численность офицерского состава. Благодаря постоянному жалованию и большему количеству офицеров, солдат можно было намного лучше обучить и натренировать, чем это было ранее. Подобное обучение было необходимо в связи с изменившимися условиями ведения боя. Значительное усовершенствование огнестрельного оружия и рост общего числа стрелков, заставляло уменьшить глубину построения пикинеров, благодаря этому большее количество пик могло принять участие в ударе и было создано больше интервалов, в которых размещались мушкетеры. Дальнейшие изменения в организации западноевропейских армий происходят в ходе Тридцатилетней войны (1618–1648 гг.). В этот период произошел значительный прогресс в технике ведения боя. Мушкет окончательно победил пику. Вес мушкетов значительно уменьшился, это привело к ускорению темпа стрельбы. Если в начале Тридцатилетней войны мушкетеры без пикинеров не могли противостоять конной атаке, то уже к 1630 г. существовали полки, состоящие из одних мушкетеров.