​​ОП, ОП, Teleop - ч.4 Опыт Aubo был полезен с точки зрения нашей способности решать возникающие проблемы по ходу проекта, однако это не совсем то, чего нам хотелось. А именно - попробовать подключить к телеуправлению ROS 2 Control Hardware Interface совместимый драйвер и таки попробовать имитационное обучение, чтобы убедиться в работоспособности подхода. Уже тогда, по ходу завершения работ с Aubo, мы понимали ограничения и сложности настройки такой системы - особенно в части синхронизации положения робота и джойстика. Правда тогда мы ещё не совсем понимали риски, потому что Aubo был довольно таки тормознутый и относительно медленно реагировал на изменения положения джойстика. Риски стали понятны, когда мы попробовали развернуть наш стек на UR3, который любезно предоставила для экспериментов Лаборатория волновых процессов и систем управления. Поддержка ROS 2 у UR шикарная, поэтому проблем с пусконаладкой драйвера практически не возникло. Робот очень быстро реагировал на движения, иногда даже через чур быстро - если джойстик находился в положении, сильно отличающемся от фактического положения манипулятора, то манипулятор на максимально возможных скоростях старался принять требуемое положение, что приводило у раздражающему дёрганью. Это заставило нас задуматься об улучшении UX. Так родилась идея с фантомной URDF-моделью и RViz панелью с калибровкой офсетов робота и джойстика. Фантомная модель - это фактически копия URDF робота, управляемая джойстиком и позволяющая понять заблаговременно каким образом его движения будут соответствовать движению робота. Мы тренируемся на фантомной модели, наблюдаем за движениями робота и, уже убедившись в том, что они соответствуют действительности, включаем соединение через Virtual Frame Controller с реальным роботом. На видео ниже можно наблюдать за тем как робот "следует" за фантомной моделью в панельке RViz. Как мы убедились позднее, это действительно удобная фича при пусконаладке в реальных условиях, особенно на тех роботах, у которых нет коллаборативности и одно неаккуратное движение может привести к аварийной ситуации. #teleop #ur #rviz