​​ОП, ОП, Teleop - ч.3 С изготовлением и пусконаладкой джойстика Gello проблем почти не возникло: BoM лист соответствовал реальности, все STL-ки замечательно распечатались, Dynamixel приятно порадовали качеством документации и удобным приложением для настройки идентификаторов серводвигателей на шине. Была небольшая загвоздка в том, что не оказалось соединительных проводов нужной длины; привезли 1.5-метровые, которые наспех, не имея инструмента для обжима, пришлось смотать как попало. В результате монтажа таких "длинных" линий шина отказалась работать на 4 Mbps, однако заработавших в итоге 2 Mbps нам хватило за глаза. А вот с Aubo пришлось повозиться. Наша модель 2019 года работала с устаревшим софтом на контроллере. Китайцы старательно воспроизводят UR во всех отношениях - от кинематики до наименований релизов GUI, но, разумеется, с заметным опозданием, а потому на том громоздком стареньком контроллере, который нам достался, отсутствовала поддержка протокола RTDE. Последнее было для нас критично, потому что имеющиеся имплементации ROS 2 драйверов под данного робота были ориентированы именно под этот стандарт взаимодействия. Писать же драйвер под устаревший SDK очень не хотелось. Гипотеза про "библиотеку, способную работать на любом роботе с ros2-control драйвером" начала трещать по швам на первом же промышленном роботе! Идея обновить софт после некоторых предварительных исследований была отвергнута как несущая риски - техническая поддержка Aubo посоветовала не делать этого. Но мы не отчаились и начали ковыряться во внутренностях Control Box, находя по лоскуткам остатки API и документации для их самописной динамической библиотеки из SDK, потому как официальная документация этому SDK на тот момент уже не соответствовала. К счастью, мозги были на патченом под Realtime Xubuntu и мы с лёгкостью всё там откопали. RTDE там не оказалось, а оказался TCP socket-сервер, который позволял худо бедно реализовывать управление роботом и синхронизировать его с джойстиком. Скорость отклика была неважнецкая, для записи сотен датасетов никуда не годилась, но позволила нам поуправлять в реалтайме и записать демо. MVP состоялся и позволил ощутить в полной мере UX нашей библиотеки, чтобы повысить её удобство в будущих имплементациях. Ну и не лишним будет упомянуть, что всё это стало возможным во многом благодаря знакомству с Лабораторией гуманоидной робототехники ФизТех Лицея, которая предоставила нам на некоторое время полигон для испытаний, а местный кружок 3D-печати помог с прототипированием. Ребята воспитывают чемпионов мирового уровня по робофутболу. Подписывайтесь на их канал! #aubo #gello #teleop