Наконец-то развел плату! Удалось ужать ее до 36x36 мм (было 40x40). Поменял транзисторы на более компактные AON7524 в DFN-корпусе. IMU заменена на ICM-40609-D (типа версия специально для дронов). Перепробовал много разных компоновок выходных пинов, остановился на такой. В итоге выведено I2C, SPI, 9 GPIO (правда, только 4 не задействованы камерой). Постарался зонировать, по-крайней мере не пересекать DC-DC блок и чувствительные компоненты. Осталось окончательно доделать и буду заказывать. А где и как вы заказываете печатные платы?