Насыпал еще параметров — теперь для конфигурации ШИМ моторов. Коллекторные моторы управляются ШИМом, и у него есть два основных параметра: частота (Гц) и разрешение (в битах). Я добавил соответствующие параметры для настройки «на лету» через QGroundControl: MOT_PWM_FREQ и MOT_PWM_RES. По идее, чем больше эта частота и разрешение, тем лучше (причем частота влияет не только на стабильность полета, но и на громкость работы моторов). Хотя на практике все может быть сложнее. Я протестировал полет на разных конфигурациях ШИМ, начиная с заведомо нерабочих. Результат — на видео. После 2 000 Гц в стабильности полета разницы не очень заметно, но вот громкость действительно уменьшается с каждым увеличением частоты. Также я добавил параметры для более легкого подключения бесколлекторных моторов. Теперь достаточно поменять MOT_PWM_STOP, MOT_PWM_MIN и MOT_PWM_MAX. По умолчанию MOT_PWM_MAX равен -1, что означает управление через duty cycle (для коллекторных моторов). Ну а чтобы было совсем красиво, номера пинов тоже стали параметрами: MOTOR_PIN_FL, MOTOR_PIN_FR, MOTOR_PIN_RL, MOTOR_PIN_RR. Можно менять прямо на ходу, без правки кода и перезагрузки.