🟢 Визуализация данных с LicheeRV Nano в RViz ▶️ RViz — это удобный инструмент для визуализации данных из ROS. С маломощных устройств (например, LicheeRV Nano) можно передавать данные по сети (например, в виде своих структур через UDP/TCP или через Zenoh) на компьютер с RVIZ и ROS нодой формировать из них ROS сообщения или вызовы сервисов. ▶️ На скриншоте и видео показан пример визуализации TF2-преобразований. Как упоминалось выше, обмен данными между LicheeRV Nano и компьютером можно организовать разными способами. Самый простой — это передача UDP-пакетов в режиме broadcast. Пример такой реализации можно найти по ссылке. ▶️ Для более сложных сетей, где присутствуют не только LicheeRV Nano и компьютер с RViz, но и другие устройства, лучше использовать Zenoh. На компьютере можно использовать полноценную реализацию Zenoh (написанную на Rust), а на LicheeRV Nano — Zenoh Pico, облегчённую версию на Си. Инструкцию по сборке под LicheeRV Nano и пример обмена данными можно найти по ссылке. #zenoh #licheerv_nano