На днях мне попалась новость про запуск беспилотного поезда в московском метро. Я порадовался: ну, думаю, наконец-то! Сняли все ограничения на запуск технологии под землей, и теперь в одном из самых красивых и точных метро мира появится автономность. Подача материала, как всегда, помпезная: про «прорывную, уникальную, инновационную технологию, которой нет аналогов», конечно, рассказали. И про софт, разработанный десятками тысяч специалистов, тоже упомянули. В любом случае — «круто, молодцы», подумал я. Почти закрыл страницу, как вдруг взгляд зацепился за скриншот лидарного облака. Стал рассматривать другие фотографии — и правда: во фронтальной части вагона стоит лидар, а судя по ракурсам, даже два! Верхний похож на RoboSense Bpearl, а нижний, спрятанный под пластиковой защитой, напоминает RS-Helios. И вот тут у меня начали появляться вопросы. А зачем лидар в поезде метро? Чтобы что? Уверен (и искренне надеюсь), что никакой лидарной локализации и, соответственно, высокоточных HD-карт там нет. Вы скажете: «Ну лидар же про детекцию расстояний, ты сам об этом писал». Да, всё так. Но какие у вас агенты и препятствия? • Другие поезда? Так в метро давно существует система предотвращения столкновений с другими составами «АЛС-АРС». • Пассажиры на станции? Да камон, даже в статье есть скриншоты с камер, где происходит детекция пассажиров. Станции в московском метро по-настоящему умные и умеют в автоматическом режиме сообщать диспетчеру о падении людей на пути. • Посторонние предметы, люди или животные в тоннеле? Ну, во-первых, это ЧП, и для таких ситуаций есть отдельный жесткий протокол. А во-вторых, чтобы нейросеть научилась уверенно «видеть» аномалию по лидару, нужно накатать миллионы километров и собрать огромный датасет именно с такими аномалиями. И вот что получается. По-хорошему, беспилотный поезд в метро должен полагаться на умную инфраструктуру (V2X), которая под землей и так отлично развита, плюс парочку обычных или IR-камер, чтобы делать дабл-чек этой самой инфраструктуры. А дальше в дело вступают простые алгоритмы, которые получают данные от V2X и плавно разгоняют или тормозят поезд. …или там всё-таки крутится ML Planner? P.S. Если меня читает кто-нибудь из разработчиков этого поезда — приходите в комментарии! Может, я чего-то сильно не понимаю? #метро #metro #беспилотник #беспилотыйпоезд