@rusrahimov оказался на IROS 2025, где у него был oral с недавней статьей Grounding Keypoint Descriptors into 3D Gaussian Splatting for Improved Visual Localization, написанной в коллабе с ИТМО и Центром робототехники Сбера. Работа посвящена визуальной локализации по одному снимку с камеры. Дистиллируем 2D-дескрипторы ключевых точек прямо в 3D-представление сцены, сначала находим грубую позу камеры, затем уточняем её по рендеру. Полезно для AR/VR и робототехники; потенциально снижает требования к датчикам и удешевляет платформу. Подробнее можно почитать тут.