Китайская компания Geehy сделала очень интересный контроллер для motor control приложений - G32R501. Этот контроллер основан на Cortex-M52, но самое примечательное — он поддерживает расширение Arm Helium, которое представляет собой набор векторных инструкций, а также собственный "Zidian mathematical calculation extended instruction set", разработанный Geehy. Последнее особенно интересно, так как оно реализует sin, cos, tan как расширенные инструкции, а не как отдельный периферийный модуль, как Cordic в STM32G4. К сожалению документация по данному расширению доступна только на китайском, и там нет информации про их длительность в тактах. Придется когда нибудь проверить экспериментально, что не так уж и сложно учитывая что мне была предоставлена борда для экспериментов.