Всем привет! Пятница, а значит новая запись в дневнике проекта 42.) На той неделе случился кризис центра тяжести. Робот заваливался даже под весом пустого кубика. На этой неделе я решал данную проблему. Первой мыслью было удлинить руки сместив ось вращения к задним колесам. Для этого требовалось переделать редуктор (шестерни) из горизонтального расположения в вертикальное. Сначала, казалось это нереальным. Но в какой-то момент пришла мысль сдвинуть мотор и вуаля, получилось сделать вертикальные шестерни. Правда из-за увеличенной длины пришлось изменять передаточное число, из 30° сделать 10°, а иначе рука била по подбородку. Для этого оказались нужны шестерни, которые требуется заказать. А имеется-ли положительный эффект от смещения центра вращения руки хотелось узнать сейчас. И тут инженерный ум не подвёл, я придумал зафиксировать валы и просто повернуть крепление в руке на 10°, эффект получился как будто робот поднял руку. Сделано. Проверено. Толку ноль.)) Положительный эффект на фоне погрешности.) Есть, конечно, много других позитивных моментов от вертикального редуктора, но есть и самый негативный. Рука это по сути рычаг, который давит на ось и чем длиннее рычаг, тем сильнее скручивается пластиковая ось. В итоге такая рука с весом даже не поднималась, а просто в спираль скручивалась ось. Решением проблемы могли бы стать железные оси. Но я знаю только одну компанию, которая такие продаёт и она в Англии. А пока что заказывать что-то из Англии не вариант.🤷‍♂ Так что от длинной руки и вертикального редуктора пришлось отказаться, а жаль, в тушке робота освобождалось очень много места. Может позже. Параллельно с осью вращения проверял ещё влияние положения переднего колеса, которое оказалось центром тяжести и вокруг него отлично кувыркался робот. Нужно было двигать колесо вперёд, чтобы увеличивать противовес грузу. Сперва и это казалось нереальным, куда двигать колеса идей было ноль. Но спустя какое-то время пытливый ум выдал идею: А что если весь модуль с колесами развернуть задом наперёд?! Т.е. задние колеса теперь передние и наоборот. Проверил. Повезло и всё сразу состыковалось. Да и к тому же передние колесо разом сдвинулось немного вперёд. И о чудо, а точнее физика, робот сразу смог держать кубик, да ещё и три батарейки. Эффект оказался очень значительным. Я заметил, что развернув модуль появилась возможность сдвинуть колеса ещё больше вперёд. Значит надо двигать. Дальнейший опыт показал: это перемещение дало, что робот смог держать уже 7!! батареек и Папуса (на фото). Я если честно и не рассчитывал, что получится так прокачать допустимый вес. Этого более чем достаточно. Хорошо, когда есть возможность держать такой вес. А хватит-ли сил? Это было дальнейшим исследованием. Тут ничего умного, просто менял количество батареек. И опытным путем пришел к тому, что если придерживать робота (чтобы не кувыркнулся), то поднимает он аж 9 батареек, это с учётом кубика почти 450 гр. Этого тоже более чем достаточно. А так, свои 7 батареек поднимает спокойно. В своём максимуме, для баланса, я думал о 4 батарейках. Получилось 7. Будем считать, что кризис центра тяжести, да и вообще перемещения кубика, преодолён. Буду двигать дальше. Я не успел на этой неделе сделать обмен данными между всеми модулями. Так что это будет план на следующую неделю. Продолжение следует! Всем спасибо! Всем пока! 🤖🧠❤️ P.S. В комментарии я добавлю ещё фоток. Я изменил настройки и они теперь открыты если что.) #робот