16 февраля 1571 года Иван IV Грозный утвердил в России первый воинский устав, получивший название «Боярский приговор о станичной и сторожевой службе». Был направлен в первую очередь для защиты южных и юго-восточных рубежей страны, которые подвергались постоянным набегам ногайских и крымских отрядов - осколков Золотой Орды. Именно это направление было приоритетным во внешней политике русского государства. Пограничная служба теперь была организована в формате сторожей и станиц, а сочетание подвижного и неподвижного дозоров обеспечивало эффективность охраны границ. Картина С.В.Иванова «На сторожевой границе Московского государства»