Модульная метамашина: адаптивная локомоция на проприоцептивных датчиках без внешней обратной связи Северо-Западный университет опубликовал исследование модульного робота с адаптивной локомоцией. Архитектура модуля: шарнирная сфера с двумя звеньями, одна степень свободы — вращение на 360° вокруг единственной оси. Внутри сферы — батарея, печатная плата с вычислительным блоком, датчиками и модулем связи, а также привод. Один модуль реализует три базовых паттерна движения: качение, вращение на месте, прыжок. Сборка: два модуля соединяются через док-станции (гайка-болт) в 18 точках крепления с тремя ориентациями (поворот 120°), что даёт 435 уникальных конфигураций для двухмодульного тела. Контроллер — ключевое: используются исключительно проприоцептивные и вестибулярные данные. Никакого захвата движений, никаких внешних камер. Обученная стратегия поворота инвариантна к переворачиванию — робот сохраняет направление вращения. Стратегия качения включает сопротивление при обратном толчке с быстрым восстановлением прямого движения. В многомодульной сборке блоки обмениваются данными через внутренние компьютеры, координируя сложные паттерны: ползание, волнообразное движение, прыжки. @ai_n_hardware